ИСТИНА

Программа предназначена для моделирования движения по горизонтальной плоскости в поле силы тяжести вибрационного робота представленного корпусом и физическим маятником, закрепленном в центре масс корпуса. Управление роботом осуществляется за счет выбора углового ускорения маятника. Параметрами являются характеристики робота а так же вид ограничения на угловое ускорение. Предполагается, что может быть как одностороннее ограничение (только на максимальное значение углового ускорения) так и двустороннее (как на максимум так и на минимум). Так же параметром является коэффициент сухого трения. Предлагаемое управление является периодическим, удовлетворяет всем наложенным ограничением и в некотором классе движений обеспечивает максимальную среднюю скорость робота. В программе также реализован старт с нулевых начальных условий и рассмотрен случай моделирования, когда заданный коэффициент трения отличается от его действительного значения.