|
ИСТИНА |
Войти в систему Регистрация |
ИСТИНА ЦЭМИ РАН |
||
К выбору следовых точек при движении двуногого робота на горизонтальном шероховатом цилиндре.доклад на конференции
- Авторы: Мелкумова Е.В., Голубев Ю.Ф.
- Международная Конференция : XI Международная конференции «Устойчивость и колебания нелинейных систем управления» (конференция Пятницкого)
- Даты проведения конференции: 1-4 июня 2010
- Дата доклада: 2 июня 2010
- Тип доклада: Устный
- Докладчик: Мелкумова Е.В.
- Место проведения: Москва, Russia
-
Аннотация доклада:
Исследуется задача о равновесии двуногого робота на внешней поверхности горизонтального неудерживающего цилиндра в предположении, что реакции в точках опоры имеют три пространственные компоненты. Работа продолжает исследование, где задача рассматривалась без учёта составляющих реакций вдоль образующей цилиндра. Предполагается, что в точках опоры возникает сухое трение, так что реакции в них должны принадлежать соответствующим конусам трения с коэффициентом трения k. Решение задачи сводится к анализу системы квадратичных неравенств. Выявляются области параметров, для которых эти неравенства удовлетворяются. Строится соответствующая классификация расположения точек опоры в зависимости от коэффициента трения.
- Добавил в систему: Мелкумова Елена Вадимовна