ИСТИНА

В работе рассматривается задача планирования перемещения группы мобильных колёсных роботов, выполняющих единую транспортную задачу. Роботы группы связаны между собой посредством перемещаемого жёсткого объекта. Каждый робот связан с объектом шарниром с тремя степенями свободы. Моделируется движение организованной группы мобильных роботов по грунту с различными сцепными свойствами, что накладывает ограничения на управление движением каждого робота и на группу в целом. В работе приведены типовые ситуации взаимодействия колеса мобильного робота и поверхности перемещения, а также приведён алгоритм принятия решения при возникновении нештатной ситуации в условиях группового перемещения объекта.