ИСТИНА

Рассматриваются задачи динамики твердых тел, контактирующих с горизонтальной опорной плоскостью. Предполагается, что контакт происходит по площадке ненулевой площади. При этом в каждой малом участке пятна контакта на тело со стороны поверхности действует элементарная реакция, имеющая нормальную и касательную составляющую. Нормальная составляющая описывается вязко-упругой моделью Кельвина-Фойгта, а касательная составляющая – классической моделью сухого трения Амонтона-Кулона. Суммарная сила взаимодействия вычисляется интегрированием по пятну контакта элементарных реакций. Выпуклое тело аппроксимируется параболоидом, построена модель взаимодействия параболоида и горизонтальной плоскости. Модель проиллюстрирована случаем быстро катящегося рояльного колеса.