ИСТИНА

Рассмотрен процесс медленного ортогонального индентирования головки видео тактильного сенсора в мягкую ткань. Головка сенсора представляет собой сферическую мембрану, изготовленную из прозрачного силикона. Датчик позволяет определить положе-ние и размер площадки контакта головки с исследуемой тканью, а также осевое перемеще-ние центральной точки головки. Построена математическая модель контакта головки с тка-нью с помощью метода конечных элементов. Ткань моделируется линейно упругим полу-пространством. Предложен алгоритм оценки локального эффективного модуля упругости ткани в окрестности зоны контакта.