![]() |
ИСТИНА |
Войти в систему Регистрация |
ИСТИНА ЦЭМИ РАН |
||
Современные авиационные тренажерные системы включают в себя сложные роботизированные механизмы, призванные имитировать движения для пилота во время выполнения виртуальных маневров. Объект управления представляет собой динамический стенд на базе робота-манипулятора, для которого формулируется задача воспроизведения заданных эталонных кажущихся ускорений в некоторой точке кабины. Динамическая система, описывающая движение стенда, включает в себя электромеханическую подсистему и динамику приводов робота. Предполагается, что динамическая система известна с точностью до ограниченных неопределенностей и внешних возмущений, а управлением является напряжение на приводах. Отдельная проблема для подобных стендов – это учет ограничений на движение, как статических, так и динамических. Разработан адаптивный метод управления в виде обратной связи с динамическими коэффициентами. Особенность предложенного метода заключается в использовании барьерной функции Ляпунова для поиска управления, решающего задачу отслеживания ускорений и учитывающего неявно заданные фазовые ограничения на модель авиационной тренажерной системы