ИСТИНА

Рассматривается динамика движения по инерции симметричного экипажа, снабженного омни-колесами, по горизонтальной неподвижной плоскости. Омни-колеса представляют собой диски, по ободу которых укреплены ролики, вращающиеся без трения относительно касательной к ободу. Таким образом, омни-колесо может двигаться не только как обычное колесо, перекатываясь с ролика на ролик, но и перемещаться в направлении, перпендикулярном к плоскости колеса. Снабжение мобильных платформ такими колесами повышает их маневренность. Ранее динамика омни-экипажей изучалась для простейшей модели омни-колеса: твердого диска, скорость наинизшей точки которого перпендикулярна плоскости колеса. Масса роликов в этой модели не учитывается. В настоящей работе исследуется динамика системы, в которой ролики массивны, причем в точках контакта роликов и плоскости отсутствует проскальзывание. В предположении идеальности неголономных связей, с помощью системы символьных вычислений Maxima составлены уравнения движения в форме лаконичных уравнений Я.В. Татаринова. Обсуждается моделирование процесса перехода с одного опорного ролика на другой ролик. Полученные динамические уравнения интегрируются численно, полученные траектории сравниваются с траекториями динамической системы, полученной для простейшей модели омни-колеса.