ИСТИНА

Рассматривается динамика управляемого мобильного экипажа, движущегося по горизонтальной плоскости. Экипаж состоит из горизонтальной платформы и трёх омни-колёс, независимо вращающихся вокруг своих горизонтальных осей. Система управляется тремя двигателями постоянного тока, которые установлены в осях колёс. Решается задача построения программных движений экипажа из одного положения на плоскости в другое с произвольно заданными начальными и конечными скоростями. Исследуются условия безотрывного движения экипажа