ИСТИНА

В мускульной системе активного экзоскелета (АкЭс) обычно используются электромеханические, пневматические или гидравлические исполнительные модули (ИМ) «разнесённого» исполнения (мотор-редукторы, оболочки-трубки, гидроцилиндры, соединённые с отдельной системой управления и т.п.) [1]. Данные модули громоздки, имеют низкую помехозащищённость, капризны в эксплуатации. Перспективное решение – разработка ИМ, встраиваемых в суставы подвижных конечностей экзоскелета [2,3]. Структура такого следящего электрогидравлического ИМ-моноблока (внешний вид показан на рисунке) – управляющий электродвигатель, гидроусилитель, гидродвигатель, обратная связь. В работе сформированы математические модели и алгоритм выбора рациональной схемы, параметрической оптимизации для бедренных, коленных и голеностопных ИМ АкЭс по совокупности энергетических, регулировочных, динамических, массогабаритных и стоимостных показателей. Получены оригинальные схемотех-нические и конструкторские решения ИМ. Дальнейшая работа по тематике предполагает ранжирование и классификацию суставных ИМ, разработку прикладного программного обеспечения, исследование предельных технико-эксплуатационных возможностей конструкций модулей, изготовление и испытания макетных ИМ. Литература 1.Ковальчук А.К., Кулаков Д.Б., Семенов Д.Б. Концепция построения системы электрогидравлических следящих приводов двуногого шагающего робота // Наука и образование: электронное научно-техническое издание МГТУ им. Н.Э. Баумана. 2010. № 1. 2.Dongyoung Ltt, Buchun Song, Sang Yong Park and Su Baek. Development and control of an electro-hydraulic Actuator System for an Exoskeleton Robot // Applied Sciences. 2019. № 9(20). 3.Migxing Yang, Cunjin Wang, Zhabg Qi, Xingsong Wang, Haoyong Yu, Yong Zhong, Hualong Zhang, Ruru Xi, Zhenxing Sun. Design and Model Analysis of a Robotic Joint with Circular Electro-hydraulic // Actuator 2018 3rd International Conference on Advanced Robotics and Mechatronics (ICARM). 2018.