Аннотация:Данная работа посвящена изучению поведения системы второго порядка при наличии управляемого трения и фазовых ограничений на скорость. Данная задача быстродействия весьма актуальна в теории оптимального управления из-за её широкой и универсальной применимости, а также может привлечь внимание других авторов. Основная особенность данной задачи состоит в том, что водитель движущегося объекта самостоятельно управляет трением, а не делает это исключительно двигателем.