|
ИСТИНА |
Войти в систему Регистрация |
ИСТИНА ЦЭМИ РАН |
||
Построение управления платформой с шестью степенями свободыдипломная работа (Магистр)
- Научный руководитель: Буданов В.М.
- Автор: Пашков И.В.
- Тип: Магистр
- Организация, в которой проходила защита: МГУ имени М.В. Ломоносова
- Год защиты: 2020
- Аннотация: В работе рассматриваются типичные задачи, возникающие при построении управления робототехническими системами, в приложении к конкретному устройству – механизму параллельной структуры с шестью приводами, обеспечивающими шесть управляемых степеней свободы подвижной платформы. Известным примером системы такого типа является платформа Стюарта, широко используемая в тренажерах для имитации динамических нагрузок. Рассмотрены прямая и обратная задачи кинематики. Для обратной задачи приведена достаточно простая конечная последовательность вычислений. При этом прямая задача не допускает решения в явном виде, она сведена к системе трех нелинейных уравнений с тремя неизвестными, которую предлагается решать итерационным методом. Работоспособность метода демонстрируется для нескольких ситуаций. Написана программа для визуализации движения платформы, с использованием программных средств, допускающих интеграцию с системой управления нижнего уровня. Отработаны элементы этой интеграции, позволяющие управлять двигателями реальной механической системы и считывать информацию о реальном положении приводов.
- Добавил в систему: Буданов Владимир Михайлович