|
ИСТИНА |
Войти в систему Регистрация |
ИСТИНА ЦЭМИ РАН |
||
Система визуальной одометрии мобильного робота для обхода препятствийдипломная работа (Магистр)
- Научный руководитель: Буданов В.М.
- Автор: Бушмелев Д.В.
- Тип: Магистр
- Организация, в которой проходила защита: МГУ имени М.В. Ломоносова
- Год защиты: 2022
- Аннотация: В дипломной работе рассматривается задача построения траектории движения на основе информации, получаемой с видеокамеры через фиксированные промежутки времени в процессе движения. Робот движется по плоской горизонтальной поверхности с различимой визуальной текстурой, камера жестко закреплена на роботе под углом к горизонту и выдает изображение некоторой области поверхности впереди по направлению движения. Проведена значительная работа по анализу современных методов решения подобных задач, создано программа, осуществляющая запись последовательных кадров с их дальнейшей обработкой и восстановлением траектории движения. Реализованы алгоритмы калибровки камеры. Проведено сравнение работы двух различных алгоритмов сопоставления последовательных кадров, основанных на корреляционном анализе. Оригинальным в работе является предварительное преобразование кадров к виду, который бы выдавала виртуальная камера, вынесенная вперед и направленная вертикально вниз. С использованием тех же алгоритмов решена задача детектирования контрастных кругов – «препятствий»
- Добавил в систему: Буданов Владимир Михайлович