|
ИСТИНА |
Войти в систему Регистрация |
ИСТИНА ЦЭМИ РАН |
||
Алгоритмы преодоления шагающим аппаратом высоких препятствий за счет сил кулоновского трениядиссертация
- Научный руководитель: Голубев Ю.Ф.
- Автор: Корянов В.В.
- Дата защиты: 25 ноября 2005 года в 16:00
- Шифр диссертационного совета: Д 501.001.22
- Организация: МГУ имени М.В. Ломоносова
- Область знаний: Физика и математика
- Специальность: 01.02.01 - Теоретическая механика
- Тип диссертации: Кандидатская
- Ведущая организация: Брянский государственный технический университет
- Организация, в которой выполнялась работа: кафедре теоретической механики и мехатроники механико-математического факультета МГУ им. М.В. Ломоносова
- Оппоненты: Павловский В.Е., Зенкевич С.Л.
-
Аннотация:
Разработка алгоритмов преодоления шестиногим шагающим роботом простейшей полосы препятствий при помощи кулоновского трения. Полоса препятствий состоит из вертикального цилиндрического столба, вплотную к нему стоящего высокого уступа, горизонтального бруса, переброшенного на другой вертикальный уступ. Исследование типичных случаев соотношения высот столба и уступов. Разработка алгоритма залезания на вертикальный прямой угол при тех же условиях. Определение технических характеристик робота, необходимых для выполнения построенных движений.
- Добавил в систему: Голубев Юрий Филиппович