|
ИСТИНА |
Войти в систему Регистрация |
ИСТИНА ЦЭМИ РАН |
||
Моделирование трехзвенного робота-манипулятора, контактирующего с мягкой биологической тканьюстатья
- Авторы: Васюкова О.Э., Окунев Ю.М., Луо Р.Ч., Чень Ш.Ю.
- Сборник: XXVIII международная научная конференция Математические методы в технике и технологиях ММТТ-28. Сборник трудов
- Том: 1
- Год издания: 2015
- Место издания: Саратов
- Первая страница: 84
- Последняя страница: 87
- Аннотация: Рассматривается задача о движении трехзвенного робота–манипулятора, предназначенного для использования в медицинских целях. В качестве рабочего элемента на последнем звене используется видеотактильный сенсор. Построена математическая модель, описывающая движение робота, учитывающая сухое и вязкое трение в шарнирах. Рассматривается режим работы манипулятора, при котором его последнее звено совершает поступательные движения перпендикулярно поверхности биологической ткани. Разработана методика восстановления нормали к поверхности в точке контакта по считываемой с сенсора информации. Найдена связь между углами ориентации звеньев манипулятора, необходимая для обеспечения движения головки датчика вдоль нормали к поверхности. Рассматривается задача построения управления звеньями для проведения ортогонального индентирования головки в ткань.
- Добавил в систему: Васюкова Ольга Эдуардовна