|
ИСТИНА |
Войти в систему Регистрация |
ИСТИНА ЦЭМИ РАН |
||
Переворачивание шагающего робота в рабочее состояние из аварийного положения «вверх ногами»статья Исследовательская статья
Дата последнего поиска статьи во внешних источниках: 11 ноября 2019 г.
- Авторы: Голубев Ю.Ф., Корянов В.В., Мелкумова Е.В.
- Журнал: Препринты ИПМ им. М.В. Келдыша
- Номер: 48
- Год издания: 2019
- Издательство: ИПМ им. М.В. Келдыша РАН
- Местоположение издательства: Москва
- Первая страница: 1
- Последняя страница: 22
- DOI: 10.20948/prepr-2019-48
- Аннотация: Показано, что автономное спасение шестиногой машины из аварийного положения "вверх ногами" возможно при помощи циклического движения ног, если корпус имеет верхнюю оболочку в виде усеченного цилиндра. Предложен метод раскачивания корпуса, обеспечивающий переворот корпуса и возвращение робота в рабочее положение. Выполнено аналитическое исследование и компьютерное моделирование полной динамики робота, подтвердившие эффективность разработанной методики для восстановления функциональной состоятельности робота. Приводятся результаты численных экспериментов и соответствующие видеоматериалы.
- Добавил в систему: Голубев Юрий Филиппович