Аннотация:Мы рассматриваем управляемую систему типа «тележка» при наличии фазового ограничения с границей, представляющей собойпрямую линию. Задача — построить оптимальные по времени траектории, приводящие систему в начало координат из заданной начальной точки. Мы строим синтез при различных комбинациях параметров прямой, отдельно рассматривая предельные случаи. Дополнительно мы рассматриваем синтез в координатах, соответсвующих азимуту и углу места одноприводной поворотной антенны,настроенной на дугу Кларка данной широты.