|
ИСТИНА |
Войти в систему Регистрация |
ИСТИНА ЦЭМИ РАН |
||
Алгоритмизация автоматического управления парковкой беспилотного автомобилястатья
Статья опубликована в журнале из списка RSCI Web of Science
Статья опубликована в журнале из перечня ВАКСтатья опубликована в журнале из списка Web of Science и/или Scopus
- Авторы: Тюленев И.Д., Филимонов Н.Б.
- Журнал: Мехатроника, автоматизация, управление
- Том: 24
- Номер: 12
- Год издания: 2023
- Издательство: Новые технологии
- Местоположение издательства: Москва
- Первая страница: 634
- Последняя страница: 642
- DOI: 10.17587/mau.24.634-642
- Аннотация: В настоящее время все большую популярность приобретают разработки беспилотного автомобиля (БПА), полная автономность которого достигается автоматизацией управления всех его режимов движения и маневров, включая, пожалуй, самый распространенный маневр – парковку. Проблема автоматизации парковки приобретает особую актуальность, поскольку позволяет не только облегчить процесс безопасной парковки, но и увеличить плотность припаркованных автомобилей. В работе рассматривается задача управления автоматической парковкой БПА. Даны постановка и формализация задачи управления парковкой автомобиля с учётом механических и пространственных ограничений, обеспечивающих безопасность парковочного маневра. Рассмотрены как классический, так и современный методы управления автоматической парковкой автомобиля.Классический метод управления парковкой БПА основан на использовании широко распространенных моделей движения Дубинса и Ридса-Шеппа, обеспечивающих оптимальную по быстродействию парковку автомобиля. Предлагаются алгоритмы управления парковкой автомобиля, реализующие классический метод управления. При этом для построения пути между двумя точками использован алгоритм быстрорастущего случайного дерева RRT, важным достоинством которого является его независимость от геометрического представления и размерности моделируемого окружения автомобиля.Современный метод управления парковкой БПА основан на использовании интеллектуальных технологий и, в частности, машинного обучения. Предлагается алгоритм управления парковкой автомобиля, реализующий современный метод управления на основе машинного обучения с подкреплением. При этом использован наиболее эффективный алгоритм обучения – алгоритм Q-обучения.Синтезированные алгоритмы управления парковкой автомобиля, реализованы на языке Python с использованием популярных математических библиотек Matplotlib и NumPy. Проведена компьютерная верификация синтезированных алгоритмов, которая подтвердила эффективность предложенных алгоритмических решений автоматического управления парковкой БПА.
- Добавил в систему: Филимонов Николай Борисович
Прикрепленные файлы
| № | Имя | Описание | Имя файла | Размер | Добавлен |
|---|---|---|---|---|---|
| 1. | Полный текст | Statya_I.D.Tyuleneva_i_N.B.Filimonova_v_zhurnale_MAU.pdf | 1,6 МБ | 18 ноября 2023 [FilimonovNB] |