|
ИСТИНА |
Войти в систему Регистрация |
ИСТИНА ЦЭМИ РАН |
||
Симулятор микрогравитации для свободнолетающих роботов: простое и эффективное решение, интегрированное с ROSтезисы доклада Тезисы
- Авторы: Бесчастнов И.В., Климов К.В.
- Сборник: Всероссийская конференция молодых ученых-механиков YSM-2024. Тезисы докладов (4 − 14 сентября 2024 г., Сочи, «Буревестник» МГУ)
- Тезисы
- Год издания: 2024
- Аннотация: В докладе представлен стенд для тестирования роботов в условиях микрогравитации на основе аэроподшипников. Такой стенд имеет очень низкий коэффициент сухого трения (0.0045). Кроме того, удалось расширить типичный для таких стендов функционал, добавив Aruco-маркеры и подвесную камеру, а также модуль IMU и коммуникации. Все эти сенсоры интегрированы с сервером обработки с помощью ROS и предоставляются пользователю как топики (потоки) данных. Это позволяет собирать и анализировать все данные о движении стенда (положение, ориентация, скорости, ускорения), записывать и визуализировать траектории и пр. Такой интегрированный стенд предоставляет новые возможности для разработки роботов, и уже используется для создание летающего робота для РС МКС.
- Добавил в систему: Бесчастнов Игорь Владимирович