|
ИСТИНА |
Войти в систему Регистрация |
ИСТИНА ЦЭМИ РАН |
||
Распознавание препятствий при движении ровера с использованием семантической сегментациистатья Исследовательская статья
Статья опубликована в журнале из списка RSCI Web of Science
Статья опубликована в журнале из перечня ВАКСтатья опубликована в журнале из списка Web of Science и/или Scopus
- Авторы: Маносин В.В., Кумсков М.И., Буданов В.М.
- Журнал: Pattern Recognition and Image Analysis: Advances in Mathematical Theory and Applications
- Том: 34
- Год издания: 2024
- Издательство: Pleiades Publishing, Ltd
- Местоположение издательства: Road Town, United Kingdom
- Аннотация: В работе рассмотрена задача навигации автономного мобильного робота (ровера) по незнакомой пересеченной местности с использованием современных методов семантической сегментации. Более конкретно исследуется задача поиска и распознавания препятствий, возникающих по ходу движения ровера. Проводится обзор и сравнение современных нейросетевых архитектур, предназначенных для семантической сегментации, таких как FCN, SegNet, U-Net, применительно к поставленной задаче. Вычислительные эксперименты осуществлялись на Robot Unstructured Ground Driving (RUGD) Dataset с измененным числом классов. С помощью архитектуры U-Net на данном наборе данных удалось достичь качества сегментации 94.84% по метрике IoU.
- Добавил в систему: Кумсков Михаил Иванович
Прикрепленные файлы
| № | Имя | Описание | Имя файла | Размер | Добавлен |
|---|---|---|---|---|---|
| 1. | Полный текст | Распознавание_препятствий_при_движении_ровера_с_использован… | 214,3 КБ | 18 октября 2024 [kumskov] |