|
ИСТИНА |
Войти в систему Регистрация |
ИСТИНА ЦЭМИ РАН |
||
Распознавание препятствий с использованием семантической сегментации при движении автономного мобильного роботастатья
- Авторы: Маносин В.В., Кумсков М.И., Буданов В.М.
- Сборник: Математическое моделирование и суперкомпьютерные технологии. Труды XXIV Международной конференции (Н. Новгород, 18–21 ноября 2024 г.)
- Год издания: 2024
- Издательство: Изд-во Нижегор. ун-та
- Местоположение издательства: Н.Новгород
- Первая страница: 99
- Последняя страница: 104
- Аннотация: В работе рассмотрена задача навигации автономного мобильного робота по незнакомой пересеченной местности с использованием современных методов семантической сегментации - исследуется задача поиска и распознавания препятствий, возникающих по ходу движения робота. Проводится обзор и сравнение современных нейросетевых архитектур, предназначенных для семантической сегментации, таких как FCN, SegNet, U-Net, применительно к поставленной задаче. Вычислительные эксперименты осуществлялись на Robot Unstructured Ground Driving (RUGD) Dataset с измененным числом классов. С помощью архитектуры U-Net на данном наборе данных удалось достичь качества сегментации 94.84% по метрике IoU.
- Добавил в систему: Кумсков Михаил Иванович
Прикрепленные файлы
| № | Имя | Описание | Имя файла | Размер | Добавлен |
|---|---|---|---|---|---|
| 1. | Полный текст | Маносин-Кумсков-Буданов-Сборник.pdf | 520,6 КБ | 11 декабря 2024 [kumskov] |