|
ИСТИНА |
Войти в систему Регистрация |
ИСТИНА ЦЭМИ РАН |
||
Динамика экипажа с омни-колесами с учетом массы роликовтезисы доклада
- Авторы: Моисеев Г.Н., Герасимов К.В., Зобова А.А.
- Сборник: Всероссийская конференция молодых-ученых механиков, 5 - 15 сентября 2017 г., Сочи, "Буревестник" МГУ, Тезисы докладов
- Редакторы: Агеев Алексей Игоревич, Афанасьев Андрей Александрович, Макарова Мария Сергеевна
- Серия: ISBN 978-5-19-011217-7
- Тезисы
- Год издания: 2017
- Издательство: Изд-во Моск. ун-та
- Местоположение издательства: М.
- Первая страница: 65
- Последняя страница: 65
- Аннотация: Рассматривается динамика мобильных экипажей, движущихся по неподвижной абсолютно шероховатой плоскости. Экипаж состоит из горизонтальной платформы и трех омни-колес, которые вращаются независимо друг от друга, их плоскости неподвижны относительно платформы и вертикальны. Омни-колесо представляет собой колесо, на ободе которого установлены свободно вращающиеся ролики, так что оно может двигаться как обычное колесо, перекатываясь с ролика на ролик, а может двигаться перпендикулярно своей плоскости. Снабжение мобильных платформ такими колесами повышает их маневренность. В первых работах по динамике омни-экипажей ( Ю.Г. Мартыненко, А.М. Формальский [1], А.А. Зобова, Я.В. Татаринов [2]) была предложена следующая простейшая модель омни-колеса как абсолютно твердого диска, который катится без проскальзывания в своей плоскости и скользит без трения в направлении, перпендикулярном колесу (безынерционная модель). Динамика роликов в этой модели не учитывается. В настоящей работе исследуется динамика системы, в которой ролики массивны, причем в точках контакта роликов и плоскости отсутствует проскальзывание. Каждое омни-колесо теперь представляет собой набор твердых тел – диск колеса и ролики. Предполагается, что опорный ролик не проскальзывает – это дает дополнительные по сравнению с безынерционной моделью дифференциальные связи. В предположении идеальности этих связей, что соответствует отсутствию момента качения и верчения, с помощью системы символьных вычислений Maxima составлены уравнения движения в форме лаконичных уравнений Я.В. Татаринова. Исследована структура добавочных членов, возникающих вследствие добавления масс роликов, и их влияние на свойства динамической системы и устойчивость некоторых стационарных движений. Обсуждается моделирование процесса перехода с одного опорного ролика на другой ролик. Полученные динамические уравнения интегрируются численно. Полученные траектории сравниваются с траекториями динамической системы в случае безынерционной модели омни-колеса.
- Добавил в систему: Зобова Александра Александровна