|
ИСТИНА |
Войти в систему Регистрация |
ИСТИНА ЦЭМИ РАН |
||
РЕШЕНИЕ ЗАДАЧ КИНЕМАТИКИ ШЕСТИЗВЕННОГО МАНИПУЛЯТОРА RUKA В АППАРАТЕ БИКВАТЕРНИОНОВстатья
- Авторы: Климов К.В., Рогачев А.А., Сафонова Н.К., Р М.Щербов
- Журнал: Известия Волгоградского государственного технического университета
- Номер: 299
- Год издания: 2025
- Издательство: ВолгГТУ
- Местоположение издательства: Волгоград
- Первая страница: 43
- Последняя страница: 48
- Номер статьи: 8
- DOI: 10.35211/1990-5297-2025-4-299-43-48
- Аннотация: В данной работе решение прямой и обратной задач кинематики для шестизвенного манипулятора RUKA будет произведено с использованием теории бикватернионов. Это обусловлено требованием к высокому бы стродействию алгоритмов, использующих решение задач кинематики для движения схвата манипулятора по программной траектории. Переход от пространства Эйлеровых углов (для ориентации) и декартовых координат (для позиции схвата манипулятора) в универсальное пространство бикватернионов Клиффорда позволяет повысить точность и скорость расчетов при меньшей вычислительной сложности.
- Добавил в систему: Рогачев Антон Александрович