|
ИСТИНА |
Войти в систему Регистрация |
ИСТИНА ЦЭМИ РАН |
||
Периодический режим движения вибрационного робота при ограничении по управлениюстатья
Статья опубликована в журнале из списка RSCI Web of Science
Статья опубликована в журнале из списка Web of Science и/или ScopusДата последнего поиска статьи во внешних источниках: 24 января 2020 г.
- Автор: Голицына М.В.
- Журнал: Прикладная математика и механика
- Номер: 1
- Год издания: 2018
- Первая страница: 627
- Последняя страница: 636
- Аннотация: Рассматривается класс движений вибрационного робота, состоящего из корпуса и расположенного внутри него маятника, на угловое ускорение которого наложено ограничение. Границы углового ускорения отвечают техническим характеристикам мотора, обеспечивающего вращение маятника. На систему наложен ряд фазовых ограничений, и предложено управление, которое им удовлетворяет и, при этом, обеспечивает периодические движение робота. Управление на каждом периоде состоит из семи участков, выбор управления на которых обусловлен максимизацией скорости движения робота. Проведено численное сравнение движения робота при построенном управлении и при других законах управления.
- Добавил в систему: Голицына Мария Вадимовна